卫理公会乃「讲论上帝纯洁真道，遵基督命令施行圣礼」的基督教会，也为一庞大之世界性的教会组织，历史悠久。一八八一年始正式成立「世界卫理宗协会」，其教会分布于世界各地，至今已在一百卅多个国家中设立了卫理公会。

为使社会广大普罗阶层得闻佳音，一七三九年四月二日创使人韦斯利约翰第一次举行了露天布道，以后将福音快速的发展，由英格兰而爱尔兰，又再传至美国。一七八四年十二月廿四日在马利兰州的巴尔的摩正式组成美国卫理公会。选出亚斯理为会督，教会命名为循道监理会。后有两次的分裂：一八二八年有虔诚圣洁的会友多人，由于坚持会友代表权的缘故而分离，另行组织美普会；一八四四年又为蓄奴问题和总议会与会督之权限问题而分裂，在美南的称监理会，在美北的称美以美会。但上述三教会终于在一九三九年五月十日于米苏里州堪萨斯城召开的联合大会中合而为一，称联合卫理公会。

卫理公会在中国

一八四七年首由美国美以美会之柯林斯和怀特宣教士到福州，后派希赫克暨马克等宣教士前来正式展开福音事工。嗣后，监理会稍迟数月于一八四九年九月也先后派查理士泰勒夫妇及秦石牧师和戴医生在上海一带工作。美普会则在华北张家口一带发展，至一九三九年美国卫理公会合并后，在中国所发展的教会也合并称为中华基督教卫理公会。一九四七年在卫理公会来华宣教百周年时，全国已成立了九个正式年议会；计福州、兴化、延平、江西、山东、华东、华中、华北及华西年议会。

卫理公会在台湾

一九四九年当大陆变色时大陆有十六个省的本会会友，跟随政府播迁来台，分居台北、台中、台南等地，分别在台北国语礼拜堂、四条通长老教会、青年会聚会、南部则在台南南门长老教会国语部等教会开始聚会。

一九五四年四月十四日，本会向内政部正式注册成立「财团法人中华基督教卫理公会」并在台湾各地陆续成立了十七间教会，在福建省连江县马祖也成立了教会。
一九七二年三月卅一日，美国差会因国家政策及经济因素而撤退，本会因而成为自立自养的教会。

教义

◎ 人是有罪的，人的罪恶使他与上帝隔离。需从罪恶中得救而与上帝和好，上帝有无限的爱拯救全人类。人若相信耶稣替人赎罪舍生，又相信衪荣耀的复活，便可借着恩惠得救并得丰盛的永有的生命。

◎ 圣灵大能力的降临，此大能运行在得救之人的里面，改造更新他们的生命，在恩典中渐渐成熟，得以成圣或完全。这圣洁不但是属于个人的，它也是社会的。衪的工不仅是改造个人，也是改造世界及社会，使全人类的生命和物质都获益。

◎ 卫理公会愿意一切诚心爱主耶稣基督的人连合并团契，没有排斥异己的教条和仪节，救恩是包容一切人的，一切跟从耶稣的人都能领受洗礼及圣餐。也与别的教会在宣教、教育、社会服务、及其它各种扩张上帝国度的运动上合作。

◎ 宣扬救恩的福音是卫理公会的中心事工，讲道时必须包含救恩的信息，并呼召听众来回应得着救恩。